让你做手工，你上交歼20？ 当前位置： 首页 › 都市小说 › 《让你做手工，你上交歼20？》 第28章 哮天犬背步枪？惊呆全场：别说，还挺般配的 这玩意是国产的？ 谭教授满脸不可置信。 机器狗居然还能跳舞？ 要知道，跳舞是非常考验四足仿生机器狗的平衡力，反应能力，以及算力的综合体现。 一个动作，从“做”开始，算力就开始工作，是否平衡，用多少“力”，手脚如此支配……等等。 这一切都需要算力进行运算。 最后呈现给众人。 所以，跳舞最能直接看出仿生机器狗的反应能力。 “机器狗跳舞？”谭教授充满期待：“那我还真得瞧一瞧！” 测试报告说得多牛。 还不如亲眼所见。 张扬：“‘哮天犬’，给我们跳一支舞……” “好的，主人！” 随即“哮天犬”开启了翩翩起舞。 金属光泽的机器狗稳稳立在灯光下，银灰色的关节处泛着冷调微光。 在《偏爱》前奏响起的瞬间，骤然迸发出灵动的韵律感。 它先是微微屈膝，头部搭载的全息投影灯扫过地面。 随着“把昨天都作废，现在你在我眼前”的歌词。 前肢精准抬起，关节处的液压杆轻响。 如同人类舞者舒展手臂。 而后肢则配合着鼓点，小幅度踏地。 金属脚掌与地面碰撞出规律的轻响。 谭教授和张扬看到这一幕，彻底呆住了。 天啊！ 它的平衡究竟是怎么做到的？ 动作太丝滑了。 当副歌“我说过我不闪躲，我非要这么做”响起时。 机器狗的动作陡然加快，身体灵活地向一侧倾斜。 前肢交叉又迅速展开，背部的机械纹路在灯光下流转，仿佛带着情绪的起伏。 它还会踏着节奏原地旋转半圈，后肢支撑身体，前肢在空中划出流畅的弧线。 关节的转动精准到每一个音符，连尾部的金属摆尾都跟着旋律轻晃，像是在为舞蹈点缀细节。 间奏时，它的动作放缓，前肢轻轻点地，如同踮脚踱步。 头部随着旋律左右微偏，眼部的LED灯还会配合节奏闪烁，仿佛在与音乐互动。 到了歌曲**“偏爱你心所爱，不问是好是坏”。 机器狗猛地抬头，前肢高高举起，后肢蹬地跃起一小段距离。 落地时稳稳承接下一个动作，身体的金属结构在动态中不见丝毫僵硬。 反而透着一种机械特有的利落与美感。 每一个动作都精准踩在节拍上。 既贴合机器的构造特点，又跳出了歌曲里执着热烈的情绪，让冰冷的金属仿佛有了鲜活的舞姿。 一舞曲毕。 谭教授和张扬傻傻的愣在了原地。 好一会都没反应过来。 或许只有经历过“半年无法突破平衡”困境的谭教授等人来说。 才知道四足仿生机器狗跳舞意味着什么。 要知道生物运动的动力学模型极其复杂，若完全仿真会导致计算延迟。 简化模型则会丢失精度，导致应对突发干扰时失控。 只能通过多模态运动切换。 无缝切换“走、跑、跳、爬”。 而机器人需在不同运动模式下重新调整控制参数。 比如步频、力矩阈值等等。 在切换过程中易出现稳定断层。 比如从“走”切换到“跑”时，若步频提升过慢，会导致重心滞后倾倒。 “哮天犬”机器狗究竟是怎么做到如此平稳，算力还如此精准？ 还有……面对复杂的动作，复杂的道路。 ‘哮天犬’是如何‘感知’并‘应对’未知环境”的？ 要知道，生物能通过视觉、触觉快速识别路面。 比如泥泞、台阶、斜坡，并调整运动策略。 然后踩稳坚硬地面、避开积水。 而足式机器人需突破“环境感知、决策、执行”的闭环瓶颈。 尤其是在无预设地图、非结构化地形，比如野外丛林、废墟中。 应该如何解决？ 谭教授惊叹：“研制‘哮天犬’这个人简直就是个天才啊！” 居然克服了最难的核心难点。 要知道，视觉感知所需要的摄像头、激光雷达等。 会容易受强光、烟雾遮挡等环境干扰。 而无法精准识别路面硬度。 再者触觉感知需承受冲击，且难以区分“路面凸起”与“障碍物”。 即使感知到地形信息，机器人需在极短时间内决定“是否调整步长、是否抬腿避开障碍、是否切换步态”。 若决策过慢，会导致“已经踩向障碍才开始调整”。 若决策错误，则会直接失衡。 然而“哮天犬”却能完美的避开这些雷点。 精准的走出“舞姿”。 太厉害了。 之前，谭教授他们就推演过：四足机器人在爬楼梯时，需同时满足“足端精准落在台阶边缘”、“身体姿态前倾角度匹配台阶坡度”、“双腿力矩协同”。 任一环节失误都会导致失败。 但‘哮天犬’刚刚跟着张扬的时候，正常得跟动物狗一样。 这让谭教授十分惊艳，并佩服得五体投地了。 “你说……他究竟是怎么设计的？” 谭教授好奇得研究“哮天犬”的机械结构与动力系统。 他们之前一直“在‘仿生’与‘工程可行性’间找平衡。 但一直没有突破性的进展，测试了112次还是失败了。 “这哮天犬究竟是怎么做到的？” 生物的运动系统具备“高功率密度、高灵活性、抗冲击”的特点。 而足式机器人的机械结构需在重量、强度、灵活性之间妥协。 这是硬件层面的核心瓶颈。 比如，生物肌肉可实现“柔性驱动”。 而机器人常用的“电机+减速器”驱动方式。 要么灵活性不足。 如果刚性减速器无法快速调整力矩。 要么功率密度低。 如果柔性驱动的电机重量过大，会导致机器人总重超标，影响续航。 加上机器人关节若追求多自由度，会导致结构复杂、重量增加。 如果四足机器人每腿需3到4个关节，8条腿则需24到32个关节。 每个关节都需电机/传感器，总重易超过50kg，难以便携。 若简化自由度，则会丢失运动灵活性。 “但哮天犬的设计太巧妙了！” 每一个设计都恰到好处。 谭教授犹如欣赏一个艺术品一般看着“哮天犬”。 “就是不知道他的续航能有多少？” 张扬：“按照说明书显示：持续续航能到达24个小时，高难度动作能达到16个小时。” “这个续航能力已经很了不起了，超越市面上绝大多数仿生机器人。” “真没想到啊，我们没有解决的问题，‘哮天犬’全都解决了！” “哈哈，这个哮天犬太厉害了！” 足式仿生机器人的最大难点并非单一技术问题，而是稳定性、灵活性、适应性、续航性。 追求更高灵活，会导致重量增加、续航降低。 追求更强地形适应性，会导致计算延迟、稳定性下降。 追求更长续航，会丢失运动性能。 但苏晨设计的“哮天犬”取其中，完美的找到了平衡点。 取其精华去其糟粕。 融合了谭教授之前发现的难点，取长补短。 他是越来越佩服生产“哮天犬”机器狗这个厂家了。 而且，经过研究，谭教授发现，“哮天犬”的设计主要集中在控制算法优化，可深度学习的实时决策、新型液压驱动技术、高能量密度能源。 同时，结合了机械工程、控制科学、材料科学、人工智能等交叉领域。 把所有技术完美结合。 这一点太不容易了。 要知道，他们整个团队研究了半年，一点头绪都没有。 “哈哈，好，好，好啊！” 谭教授连说三个好，他现在看着“哮天犬”是越来越喜欢了。 突然。 他开口说道：“我怎么感觉，这‘哮天犬’总感觉差点什么？” 张扬灵机一动：“你说，这‘哮天犬’加上一把步枪如何？” …… 上一页 目录 下一页 quanben.io